O GI200-BO (AO) -IMU é uma unidade de medição inercial (IMU) baseada na tecnologia de micromaquinagem (MEMS), com giroscópio MEMS de alto desempenho e acelerômetro MEMS incorporados,com 3 velocidades angulares e 3 acelerações.

O GI200-A0 (B0) -IMU está disponível nas versões A0 (configuração baixa) e B0 (configuração alta).

Principais características

Giroscópio digital de três eixos:
1. ± 2000o/s gama de medição dinâmica;
2. Estabilidade do desvio A0: 6 °/H (GJB, 10s, eixo Z), 9 °/H (GJB, 1s, eixo Z), 1,6 °/H (ALLAN, eixo Z);
3. Estabilidade de desvio B0: 3 °/H (GJB, 10s, eixo Z), 4,5 °/H (GJB, 1s, eixo Z), 0,8 °/H (ALLAN, eixo Z);
Acelerômetro digital triaxial:
1. ± 200 g gama de medição dinâmica;
2. Estabilidade do viés A0: 0,4 mg (GJB, 10 s), 0,6 mg (GJB, 1 s), 0,06 mg (ALLAN);
3. Estabilidade do viés B0: 0,2 mg (GJB, 10 s), 0,3 mg (GJB, 1 s), 0,03 mg (ALLAN);
Alta fiabilidade: MTBF > 20000h;
A precisão garantida no intervalo completo de temperatura (-40 °C ~ 80 °C): algoritmo de calibração e compensação de temperatura de alto desempenho incorporado;
Apto para trabalhar em condições de vibração forte;
Interface 1 canal UART, 1 canal SPI, 1 canal CAN

Indicadores técnicos

Parâmetro		Condições de ensaio	Valor mínimo	Valor típico	Valor máximo	Unidade
Giroscópio	Faixa de medição dinâmica			500	2000	O/s
	Estabilidade de desvio zero	Variança Allan, eixo Z		0.8		o/h
		Variança Allan, eixo X e eixo Y		1.6		o/h
		Média de 10 s (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante), eixo Z		3		o/h
		1s média (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante), eixo Z		4.5		o/h
		Média de 10 s (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante), eixo X e eixo Y		6		o/h
		Média de 1 s (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante), eixo X e eixo Y		9		o/h
	Preconceito zero	Intervalo de desvio zero, eixo Z		± 0.07		O/s
		Intervalo de desvio zero, eixo X e eixo Y		± 0.2		O/s
		Mudança de desvio zero em toda a gama de temperaturas, eixo Z1		± 0.02		O/s
		Mudança de desvio zero em toda a gama de temperaturas, eixos X e Y1		± 0.06		O/s
		Repetitividade de arranque sucessivo, eixo Z		0.002		O/s
		Repetibilidade de arranque sucessivo, eixo X e eixo Y		0.006		O/s
		Repetibilidade diária do arranque, eixo Z		0.003		O/s
		Repetibilidade diária de arranque, eixo X e eixo Y		0.009		O/s
		Efeito da aceleração linear no viés		0.002		o/s/g
		Influência da vibração sobre o desvio zero, alteração antes e depois da vibração2		0.002		o/s/g
		Influência da vibração sobre o desvio zero, alteração antes e durante a vibração2		0.002		o/s/g
	Fator de escala	Precisão do fator de escala, eixo Z		0.3		%
		Precisão do fator de escala, eixo X e eixo Y		0.6		%
		Factor de escala não linear, eixo Z		0.01		% FS
		Fator de escala não linearidade, eixo X e eixo Y		0.02		% FS
	Caminhada aleatória angular			0.15		°/√h
	Densidade sonora			0.001		°/s/√Hz
	Resolução			3.052×10^{- O que é?}⁷		o/s/LSB
	Largura de banda			200		Hz
Acelerômetro	Faixa de medição dinâmica			16	200	g
	Estabilidade de desvio zero	Variança Allan		0.03		mg
		Média de 10 s (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante)		0.2		mg
		Média de 1s (-40 °C ~ + 80 °C, temperatura constante)		0.3		mg
	Preconceito zero	Intervalo de desvio zero		5		mg
		Mudança de desvio zero no intervalo de temperatura total, valor de pico para pico1		5		mg
		Repetibilidade de arranques sucessivos		0.5		mg
		Repetibilidade do arranque diário		0.8		mg
		Coeficiente de temperatura de desvio zero		0.05	0.1	mg/°C
	Fator de escala	Precisão do fator de escala		0.5		%
	Fator de escala	Não-linearidade do fator de escala		0.1		% FS
	Caminhada aleatória de velocidade			0.029		m/s/√hr
	Densidade sonora			0.025		mg/√Hz
	Resolução			1.221×10^{- O que é?}⁸		g/LSB
	Largura de banda			200		Hz
Magnetômetro	Faixa de campo magnético	B_Rg,xy		±1300		μT
	Faixa de campo magnético	B_rg,z		±2500		μT
	Resolução			0.3		μT
	Direcção e longitude	Componente geomagnético horizontal de 30 μT, 25 °C		± 2.5		deg
Interface de comunicação	SPI de um canal	Taxa de Baud			15	MHz
	UART de um canal	Taxa de Baud		230.4		Kbps
	CAN de um canal	Taxa de Baud			1	MHz
	Frequência de amostragem	SPI		200	1000	Hz
		UART		200		Hz
		Possui		200
Características elétricas	Voltagem		3	3.3	3.6	V
	Consumo de energia				1.5	W
	Ripple	P-P			100	mV
Características estruturais	Tamanho			47×44×14		mm
Características estruturais	Peso			50		g
Ambiente de utilização	Temperatura de funcionamento		- 40		80	°C
	Temperatura de armazenamento		- 45		85	°C
	Vibração			20 ~ 2000 Hz,60,06 g
	Impacto			1000 g,0.5ms
Confiabilidade	MTBF			20000		h
Confiabilidade	Tempo de trabalho contínuo			120		h
1: Calcular o desvio zero de todo o processo de mudança de temperatura, a taxa de mudança de temperatura é ≤ 1 °C/min e o intervalo de temperatura é -40 °C ~ + 80 °C;
2: Condição de vibração 6,06 G, 20 Hz ~ 2000 Hz