A engrenagem de onda de deformação usa a elasticidade do metal. O mecanismo tem três componentes básicos: um gerador de onda, um spline flexível e um spline circular.

As versões mais complexas têm um quarto componente normalmente usado para encurtar o comprimento total ou para aumentar a redução da engrenagem dentro de um diâmetro menor, mas ainda seguem os mesmos princípios básicos.

Redutor de engrenagem de onda de tensão de linha circular para robótica

Componentes

1O gerador de ondas é feito de duas partes separadas: um disco elíptico chamado um plugue de gerador de ondas e um rolamento de bola externo.

2O flex spline tem a forma de um copo raso. Os lados do spline são muito finos, mas o fundo é relativamente rígido.Isto resulta em flexibilidade significativa das paredes na extremidade aberta devido à parede fina, e no lado fechado sendo suficientemente rígido para ser firmemente fixado.

3O spline circular é um anel circular rígido com dentes no seu interior.Enlaçamento dos dentes do spline flex e do spline circular.

Especificações

Modelo	Taxa de redução	Torque nominal a 2000 r/min de entrada		Torque máximo admissível ao arranque e à parada		Valor máximo admissível para o binário médio de carga		Torque momentâneo máximo admissível		Velocidade de rotação máxima admissível (grease)	Velocidade de rotação média admissível de entrada (grease)	Reacção	Peso	Vida útil do projeto
		Torque nominal a 2000 r/min de entrada		Torque máximo admissível ao arranque e à parada		Valor máximo admissível para o binário médio de carga		Torque momentâneo máximo admissível		Velocidade de rotação máxima admissível (grease)	Velocidade de rotação média admissível de entrada (grease)	Reacção	Peso	Vida útil do projeto
		Nm	kgfm	Nm	kgfm	Nm	kgfm	Nm	kgfm	r/min	r/min	Arco Sec	Quilos	Horário
17	50	21	2.1	44	4.5	34	3.4	91	9	7300	3500	≤ 20	0.9	10000
	80	29	2.9	56	5.7	35	3.6	113	12					15000
	100	31	3.2	70	7.2	51	5.2	143	15					15000
	120	31	3.2	70	7.2	51	5.2	112	11					15000

Desenhos

Imagens detalhadas

Principais atributos das unidades de engrenagem harmônica LHT - IV modelo 17
Produto	Motor Harmônico Modelo 17
Componentes	Gerador de ondas, linha flexível, linha circular
Taxa de redução	50:1, 80:1, 100:1, 120:1
Reacção	Menos de 20 segundos de arco
Velocidade média de entrada	7300 r/min
Velocidade máxima de entrada	3500 r/min
Design da Vida	15000 horas
Modelo	17
Peso	00,9 kg
Garantia	1 ano

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