Robô de soldadura robótico industrial do CNC do braço, equipamento de soldadura robótico branco

Introdução do equipamento do robô de soldadura do CNC:

Com o desenvolvimento da tecnologia eletrônica, da informática, do controle numérico e da robótica, as estações de trabalho do robô de soldadura automática do arco foram cada vez mais maduras desde os anos 60, e têm as seguintes vantagens:

1) Estabilize e melhore a qualidade da soldadura;
2) Melhore a produtividade labor;
3) Melhore a intensidade labor dos trabalhadores e trabalhe em ambientes prejudiciais;
4) Reduza as exigências para a tecnologia do funcionamento dos trabalhadores;
5) Encurte o período da preparação para a alteração de produto e reduza o investimento de equipamento correspondente.

Consequentemente, foi amplamente utilizado em várias indústrias.
composição
Os robôs de soldadura incluem principalmente duas porções: robôs e equipamento de soldadura. O robô consiste em um corpo do robô e em um armário de controle (hardware e software). Para o equipamento de soldadura, por exemplo, soldadura de arco e soldadura de ponto são compostos da fonte de energia da soldadura (que incluem seu sistema de controlo), do alimentador do fio (soldadura de arco), e da tocha de soldadura (braçadeira). Para robôs inteligentes, lá deve igualmente detectar sistemas tais como sensores do laser ou da câmera e seus controles. As figuras 1a e b mostram os componentes básicos de um robô de soldadura do arco e de um robô de soldadura do ponto.
Formulário e desempenho estruturais
Os robôs de soldadura produzidos nos países pelo mundo inteiro são robôs basicamente comum, e a maioria deles têm seis machados. Entre eles, os 1, 2, e 3 machados podem enviar a ferramenta da extremidade às posições espaciais diferentes, quando os 4, 5, e 6 machados resolverem as exigências diferentes da postura da ferramenta. A estrutura mecânica do corpo do robô de soldadura tem dois formulários principais: um é uma estrutura do paralelogramo, e a outro é uma estrutura lado-montada (do pêndulo), segundo as indicações das figuras 2a e B. A vantagem principal da estrutura lado-montada (do pêndulo) é que os antebraços superiores e mandam uma grande escala do movimento, fazendo o robô trabalhar.

O espaço pode alcançar quase uma esfera. Consequentemente, o robô pode trabalhar de cabeça para baixo na cremalheira para salvar o espaço e para facilitar o fluxo dos objetos à terra. Contudo, o robô lado-montado, 2, e 3 machados é as estruturas do modilhão, que reduzem a rigidez do robô e são geralmente apropriadas para robôs com cargas pequenas para a soldadura, o corte ou a pulverização de arco. O robô do paralelogramo tem seu úmero conduzido por uma alavanca. A barra de acoplamento e o antebraço formam dois lados de um paralelogramo. É nomeado após ele. O robô do paralelogramo desenvolvido na fase inicial tem um espaço de funcionamento pequeno (limitado à parte dianteira do robô) e é difícil trabalhar de cabeça para baixo. Contudo, o robô novo do paralelogramo (robô paralelo) desenvolvido desde que o final dos anos 80 pôde expandir o espaço de trabalho à parte superior, à parte traseira e à parte inferior do robô, e lá não é nenhum problema da rigidez do robô, que recebeu atenção difundida. Esta estrutura é não somente apropriada para o peso leve mas igualmente para robôs pesados. Nos últimos anos, os robôs para a soldadura de ponto (cargas de 100 a 150 quilogramas) usaram na maior parte robôs sob a forma das estruturas do paralelogramo.

Cada um dos dois tipos acima de robôs é usado para o movimento giratório, assim que o servo motor é conduzido por uns machados cycloidal do redutor do pino (rv) (1 a 3) e uns machados do redutor do harmônico (1 a 6). Antes de meados de 1980 s, servos motores da C.C. foi usado para robôs eletricamente conduzidos. Desde o final dos anos 80, os países comutaram aos servos motores da C.A. Desde que o motor de C.A. não tem nenhumas escova de carbono e boa característica dinâmica, o robô novo tem não somente um baixo índice de acidentes, mas igualmente tem um grande tempo livre de manutenção e uma velocidade (subtractive) rápida. Alguns robôs de pouco peso novos com uma carga de menos do que 16kg têm um ponto central (TCP) da ferramenta com uma velocidade máxima do movimento de mais de 3 m/s, do posicionamento exato e da baixa vibração. Ao mesmo tempo, o armário de controle do robô igualmente usa um microcomputador de 32 bits e um algoritmo novo para fazê-lo ter a função de auto-aperfeiçoar o trajeto, e a pista de atletismo é mais perto da trilha de ensino.
Funções básicas do robô de soldadura do ponto
As exigências para a soldadura de ponto no robô usado não são muito altas. Porque a soldadura de ponto exige somente o controle do ponto, não há nenhuma exigência restrita para o trajeto do movimento dos tenazes de brasa da soldadura entre pontos. Esta é igualmente a razão pela qual os robôs podem somente ser usados para a soldadura de ponto. O robô de soldadura do ponto não deve somente ter a suficiente capacidade de carga, mas igualmente apressa-se ao se mover entre pontos, o movimento deve ser suave, o posicionamento deve ser exato, e o tempo do deslocamento deve ser reduzido.

Eficiência alta do trabalho. Quanto capacidade de carga um robô de soldadura do ponto precisa depende do tipo de tenazes de brasa da soldadura usou-se. Para os tenazes de brasa de solda separados do transformador, um robô com uma carga de 30 a 45 quilogramas é suficiente. Contudo, de um lado, os tenazes de brasa da soldadura têm a grande perda de energia elétrica devido ao comprimento do cabo secundário, e não são conducentes ao robô estender os tenazes de brasa da soldadura no workpiece. Por outro lado, o cabo passa sem o robô que move-se, e o cabo é danificado rapidamente. Consequentemente, o uso de tenazes de brasa de solda integrados está aumentando gradualmente. Os tenazes de brasa desta soldadura junto com a qualidade do transformador são em torno de 70kg. Considerando que o robô tem a suficiente capacidade de carga, os tenazes de brasa da soldadura podem ser enviados a uma posição do espaço para soldar com uma grande aceleração, e um robô resistente com uma carga de 100 a 150 quilogramas é selecionado geralmente. A fim cumprir as exigências do deslocamento rápido da curto-distância de tenazes de brasa da soldadura durante a soldadura de ponto contínua. O robô resistente novo adiciona a capacidade para executar o deslocamento de 50mm em 0.3s. Isto põe umas exigências mais altas sobre o desempenho do motor, a velocidade de operação do microcomputador e o algoritmo.

Equipamento de soldadura para o robô de soldadura do ponto
O equipamento de soldadura do robô de soldadura do ponto, porque os tenazes de brasa de solda integrados são usados, o transformador de soldadura é instalado atrás dos tenazes de brasa da soldadura, assim que o transformador deve ser miniaturizado tanto quanto possível. Para transformadores da pequeno-capacidade, a C.A. da frequência do poder 50Hz pode ser usada. Para transformadores com capacidade maior, a tecnologia do inversor foi usada para mudar a C.A. da frequência do poder 50Hz à C.A. 600-700Hz, que reduz e reduz o tamanho do transformador. Depois que a mudança da pressão, ele pode diretamente ser soldada com 600-700 hertz de C.A., ou ele pode re-ser retificado duas vezes e soldado pela C.C. Os parâmetros da soldadura são ajustados pelo temporizador, consideram a figura 1b. O temporizador novo micro-foi feito à máquina, assim que o armário de controle do robô pode diretamente controlar o temporizador sem a necessidade para uma relação adicional. Os tenazes de brasa da soldadura de robôs de soldadura do ponto usam geralmente tenazes de brasa pneumáticos da soldadura. O grau de abertura entre os dois elétrodos dos tenazes de brasa pneumáticos da soldadura é geralmente somente dois cursos. Além disso, uma vez que a pressão do elétrodo é ajustada, não pode ser mudado na vontade. Um tong servo bonde novo da soldadura de ponto tem aparecido nos últimos anos, segundo as indicações de figura 4. A abertura e o closing dos tenazes de brasa da soldadura são conduzidos pelo servo motor, e a roda de código é sida, de modo que o grau da abertura dos tenazes de brasa da soldadura possa arbitrariamente ser selecionado e pré-ajuste de acordo com necessidades reais. Além disso, a força de pressão entre os elétrodos pode igualmente ser ajustada steplessly.

Este tong servo bonde novo da soldadura de ponto tem as seguintes vantagens:
1) O ciclo da soldadura de cada junção da solda pode extremamente ser reduzido, porque o grau da abertura dos tenazes de brasa da soldadura é controlado precisamente pelo robô, pelo movimento do robô entre pontos e por pontos, os tenazes de brasa da soldadura pode começar fechar-se; Depois que os tenazes de brasa da soldadura são abertos, o robô pode ser deslocado em um lado, e os tenazes de brasa da soldadura não estão fechados depois que o robô é no lugar ou o robô está movido depois que os tenazes de brasa da soldadura estão abertos inteiramente;
2) O grau de abertura dos tenazes de brasa da soldadura pode arbitrariamente ser ajustado de acordo com a condição do workpiece, contanto que nenhuma colisão ou interferência ocorrerem para reduzir tanto quanto possível o grau de abertura, para salvar o grau de abertura dos tenazes de brasa da soldadura, ganhando desse modo o momento tomado para que os tenazes de brasa da soldadura abram e se fechem.
3) Quando os tenazes de brasa da soldadura são fechados e pressurizados, não somente a pressão pode ser ajustada, mas os dois elétrodos são fechados igualmente delicadamente quando fechados, reduzindo a deformação do impacto e o ruído.

Manutenção do robô de soldadura
I. Inspeção e manutenção
1. mecanismo de alimentação do fio. Incluindo se a força da alimentação do fio é normal, se a tubulação de alimentação do fio é danificada, e se há um alarme anormal. 2. É o fluxo do gás normal? 3. É o sistema de proteção da segurança da tocha normal? (Se proibe para desligar o trabalho da proteção da segurança da arma da soldadura) 4. Se o sistema da circulação da água trabalha normalmente. 5. teste TCP (recomendado preparar um programa de teste, corra após cada deslocamento)
2. inspeção e manutenção da semana
1. esfregue os machados do robô. 2. Verifique a precisão de TCP. 3. Verifique o nível de óleo do resíduo. 4. Verifique se a posição zero de cada linha central do robô é exata. 5. limpe o filtro atrás do tanque do soldador. 6. limpe o filtro na entrada de ar comprimido. 7. limpe as impurezas no bocal da tocha para evitar obstruir a circulação da água. 8. limpe o mecanismo de alimentação do fio, incluindo a roda de alimentação do fio, a roda do fio da pressão, e o tubo de guia do fio. 9. Verifique a mangueira do fio do pacote e de guia da mangueira para ver se há dano e a ruptura. (Se recomenda remover o pacote inteiro da mangueira e o limpar com o ar comprimido.) 10. Certifique-se do sistema de proteção da segurança da tocha seja normal e que o botão de parada externo da emergência é normal.
3. inspeção e manutenção mensais
1. lubrifique os machados do robô. Entre eles, 1 a 6 machados são brancos com óleo de lubrificação. Óleo não 86E006. 2. positioner do RP e bocal de graxa vermelho no trilho do RTS com manteiga. Número do óleo: 86K007
3. O encaixe azul da graxa no positioner do RP é adicionado com graxa condutora cinzenta. Número do óleo: 86K004
4. O eixo de rolo da agulha da alimentação do fio é multiplicado pelo óleo de lubrificação. (A pequena quantidade de A de manteiga pode ser usada) 5. limpos o dispositivo da arma e enchem o lubrificante do motor de ar. (O óleo ordinário pode ser) 6. limpos o armário e o soldador de controle com ar comprimido. 7. Verifique o nível de água refrigerando do tanque do soldador, e reabasteça o líquido refrigerante a tempo (água pura mais pouco álcool industrial) 8. completos todos os artigos da inspeção semanal além do que o trabalho de 1-8.
4. O trabalho de manutenção do robô de soldadura é a responsabilidade do operador, e os pessoais são atribuídos como segue:
Os registros da manutenção devem ser adicionados para cada manutenção. Se o equipamento falha, deve-se relatar à manutenção a tempo. A descrição detalhada do equipamento e da operação antes que a falha ocorra, e coopera ativamente com os pessoais da manutenção para reparar, a fim recomeçar lisamente a produção! A empresa conduzirá inspeçãos aleatórias na manutenção de equipamento. Recomenda-se que a verificação do operador com cuidado a condição do equipamento durante cada deslocamento e grava-se o funcionamento de cada equipamento.
 

Aplicação do robô de soldadura:
Estação de trabalho do robô de soldadura (unidade)
Se o workpiece não precisa de ser deslocado durante o processo inteiro da soldadura, o workpiece pode ser posicionado sobre a superfície de trabalho com uma braçadeira. Este sistema é o mais fácil. Contudo, na produção real, mais workpieces precisam de ser deslocados durante a soldadura, de modo que a solda seja soldada em uma boa posição (atitude). Neste caso, o positioner e o robô podem separadamente ser movidos, isto é, o robô pode ser soldado após o deslocamento do positioner; ou pode ser movimento simultâneo, isto é, a posição do positioner é deslocada, e o lado do robô é soldado, isto é, o deslocamento é dito frequentemente. As coordenadas da máquina com o robô. Neste tempo, o movimento do positioner e o movimento do robô são combinados, de modo que o movimento da arma da soldadura relativo ao workpiece possa satisfazer as exigências da trajetória da solda e da velocidade da soldadura e a postura da arma da soldadura. De fato, a linha central do positioner tem-se transformado agora uma peça do robô. Este sistema do robô de soldadura pode ser tanto como como 7-20 machados, ou mais. O armário de controle o mais atrasado do robô pode ser um grupo de dois robôs que cooperam com os 12 machados para coordenar o movimento. Um deles é um robô de soldadura, e o outro é um robô de manipulação para um positioner.
Uma subdivisão mais adicional da estação de trabalho do robô de soldadura pode ser obtida nos seguintes quatro tipos:

1,1 a estação de trabalho do robô de soldadura da caixa é projetada especialmente para as estações de trabalho do robô desenvolvidas na indústria do armário com grande volume da produção, qualidade alta da soldadura e exigências dimensionais altas.
A estação de trabalho do robô de soldadura da caixa consiste em um robô de soldadura do arco, em uma fonte de energia da soldadura, em um mecanismo de alimentação do fio da arma da soldadura, em um positioner dobro giratório da estação, em um dispositivo bonde e em um sistema de controlo. A estação de trabalho é apropriada para a soldadura de vários tipos caixa-como de workpieces. Pode realizar a soldadura automática de vários tipos de armários usando dispositivos bondes sem parar na mesma estação de trabalho, e a posição relativa da soldadura é alta. Devido ao uso do positioner da dobro-posição, as outras peças podem ser desmontadas e montado ao soldar, que melhora extremamente a eficiência da soldadura. Devido ao processo frio da soldadura da transição da transição do pulso do MIG ou do metal de CMT, a entrada de calor é reduzida extremamente durante o processo da soldadura, e o produto não é deformado após a solda. Ajustando as especificações da soldadura e o robô a soldadura posture, a qualidade da solda do produto é assegurada. A emenda da solda é bonita, especialmente para câmaras de ar de aço inoxidável com exigências altas da selagem, e o gás na câmara de ar não é escapado após a solda. A soldadura automática de tipos múltiplos de armários pode ser conseguida ajustando os parâmetros da seleção da variedade no sistema de controlo e substituindo os dispositivos bondes do trabalho.

Com escala de trabalho diferente de robôs de soldadura do arco e de positioners correspondentes do tamanho, a estação de trabalho pode cumprir as exigências da soldadura de vários tipos de caixas com um comprimento de solda de aproximadamente 2000 milímetros. A velocidade da soldadura é 3-10mm/s. de acordo com o material básico da caixa, os tipos diferentes dos usos do processo da soldadura de soldadura protegida gás. A estação de trabalho é igualmente amplamente utilizada em indústrias elétricas da energia, as elétricas, as mecânicas, as automotivos e o outro.

1,2 o equipamento de processamento flexível da soldadura de laser para o robô de aço inoxidável da câmara de ar é um equipamento de processamento flexível da soldadura de laser do robô desenvolvido para a soldadura de workpieces em forma de caixa com grande deformação da soldadura e exigências altas da selagem. O equipamento de processamento é composto de um robô, uma unidade do gerador do laser, uma unidade refrigerando de água, uma exploração e sistema de rastreio do laser, um positioner flexível, um dispositivo bonde, um corrimão da segurança, um dispositivo de sução da poeira e um sistema de controlo, e os parâmetros da seleção são selecionados ajustando o sistema de controlo. E os dispositivos bondes são substituídos, e a soldadura automática de tipos múltiplos de workpieces de aço inoxidável da câmara de gás pode ser realizada.

a estação de trabalho Eixo-baseada 1,3 do robô de soldadura é um equipamento especial desenvolvido especialmente para a soldadura do eixo na indústria elétrica de baixa voltagem. Uma estação de trabalho especial do robô de soldadura da giratório-linha central foi introduzida.

A estação de trabalho do robô de soldadura do eixo consiste em um robô de soldadura do arco, em uma fonte de energia da soldadura, em um mecanismo de alimentação do fio da arma da soldadura, em um positioner dobro giratório da estação, em um dispositivo bonde e em um sistema de controlo. A estação de trabalho é usada para a soldadura de vários tipos de workpieces com o eixo de gerencio como o corpo baixo (com diversos braços do modilhão na parte superior), e os vários tipos de soldadura automática do eixo podem ser realizados usando as braçadeiras diferentes na mesma estação de trabalho. A soldadura é agora altamente exata em posição. Devido ao uso do positioner da dobro-posição, as outras peças podem ser desmontadas e montado ao soldar, que melhora extremamente a eficiência.

Indicadores técnicos: diâmetro do eixo: Ф10-50mm, comprimento 300-900mm, velocidade de solda 3-5mm/s, processo de solda usando soldadura misturada da proteção de gás do mag, rotação do positioner, precisão do deslocamento de 0.05mm.

É amplamente utilizada na soldadura de alta qualidade, da elevada precisão de vários tipos de workpieces para eixos de gerencio, e é apropriada para indústrias elétricas da energia, as elétricas, as mecânicas, as automotivos e o outro. Se a soldadura de arco manual é usada para a soldadura do eixo, a intensidade labor dos trabalhadores é extremamente alta, a consistência dos produtos é pobre, e a eficiência da produção é baixa, somente 2-3 partes/hora. Com a estação da soldadura automática, a saída pode alcançar 15-20 partes/hora, e a qualidade da soldadura e a consistência de produto são melhoradas igualmente extremamente.
Estação de trabalho do robô de soldadura do eixo

1,4 estação de trabalho do parafuso prisioneiro da soldadura do robô
A estação de trabalho soldada robô do parafuso prisioneiro usa um robô para soldar parafusos prisioneiros ao workpiece para parafusos prisioneiros de tamanhos diferentes nas peças complexas. A estação de trabalho é composta principalmente do robô, da fonte de alimentação da soldadura de parafuso prisioneiro, do alimentador automático do prego, da arma automática da soldadura de parafuso prisioneiro do robô, do positioner, do dispositivo bonde, do dispositivo em mudança da arma automática, do software automático da detecção, do sistema de controlo e do corrimão da segurança. A máquina envia os parafusos prisioneiros na tocha de soldadura automática robótico, e os robôs são programados no workpiece para soldar os parafusos prisioneiros de especificações diferentes ao workpiece. O parafuso prisioneiro pode firmemente ser soldado ao workpiece pela soldadura do armazenamento de energia ou pela soldadura de arco para assegurar a precisão da soldadura e a força da soldadura. A eficiência da soldadura é sobre 3-10/min, tamanho do parafuso prisioneiro: diâmetro 3-8mm, comprimento: 5-40mm